2.9 关节命名规范

为便于识别与调试，本设备采用如下命名规则：

• 方向缩写

  • f = front(前)

  • b = back(后)

  • l = left(左)

  • r = right(右)

• 编号含义

  • 1 = 髋部滚转(hip_roll)

  • 2 = 髋部俯仰(hip_pitch)

  • 3 = 膝部俯仰(knee_pitch)

  • 4 = 足端(foot)

• 示例命名

  • fr1_hip_roll：右前腿1号关节(髋部滚转)

  • bl3_knee_pitch：左后腿3号关节(膝部俯仰)

front_left_leg     #左前腿
front_right_leg    #右前腿
back_left_leg      #左后腿
back_right_leg     #右后腿

fl1_hip_roll        #左前1号
fl2_hip_pitch       #左前2号
fl3_knee_pitch      #左前3号
fl4_foot            #左前4号

fr1_hip_roll        #右前1号
fr2_hip_pitch       #右前2号
fr3_knee_pitch      #右前3号
fr4_foot            #右前4号

bl1_hip_roll        #左后1号
bl2_hip_pitch       #左后2号
bl3_knee_pitch      #左后3号
bl4_foot            #左后4号

br1_hip_roll        #右后1号
br2_hip_pitch       #右后2号
br3_knee_pitch      #右后3号
br4_foot            #右后4号