2.3 安全保护机制

2.3.1 硬急停

• 触发方式：按下机身急停按钮

• 效果：机器狗缓慢着地，红灯亮起

• 指示灯状态

  • 按下时：红灯亮

  • 松开后：绿灯亮

• 恢复：旋开急停按钮后，系统自动恢复(若无其他故障)

2.3.2 软急停

• 触发方式：通过遥控器触发或者通过sdk接口触发

• 效果：机器人立即停车，不再响应任何控制指令

• 恢复：接触软急停后可恢复正常操作

从V0.0.6版本sdk起，支持遥控器和sdk控制权切换功能，若要实现在sdk控制阶段通过遥控器触发设备软急停，必须得在sdk获取控制权后，点开app，然后便可以随时使用遥控器右上方红色急停按钮触发软急停，触发软急停后，机器狗显示红灯，保持当前姿态，不再响应任何控制指令

2.3.3 内部异常保护(自动触发)

以下情况将触发内部保护机制，机器人自动停车并缓慢着地

• 遥控信号断连(含网络阻塞)，重新连接APP即可恢复

• 电池在位但电量<10%

• 关节故障

• IMU(惯性测量单元)通信中断