5.5 连接外部wifi

step1.使用nmcli指令将四足机器人连接到外部wifi

ssh firefly@192.168.234.1
sudo nmcli device wifi connect <wifi_name> passward <wifi_passward>
ping 8.8.8.8

step2.登录四足机器人本体

ifconfig查看四足机器人wlan0的ip，并将本机连接到四足机器人同一个wifi，使用ssh登录四足机器人本体

eg：四足机器人本体IP：172.20.10.14 用户控制端IP：172.20.10.13

ssh firefly@172.20.10.14    #密码firefly

step3.修改四足机器人本体配置

sudo vim /opt/export/config/sdk_config.yaml
sudo vim /opt/app_launch/start_motion_control.sh
sudo vim /etc/systemd/system/robot-launch.service
sudo reboot    #重启后生效

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  • 这里使用非 192.168.234.X 网段 IP 控制设备，因此需要配置/opt/app_launch/start_motion_control.sh

  • 使用wlan0网口，因此需要配置/etc/systemd/system/robot-launch.service为wlan0

step4.终端修改cpp/python文件的ip配置，编译并执行

app.initRobot("172.20.10.14", 43988, "172.20.10.13")    #local_ip, local_port, dog_ip

constexpr int CLIENT_PORT = 43988;   // local port
std::string CLIENT_IP = "172.20.10.14"; // local IP address
std::string DOG_IP = "172.20.10.13";    // dog ip

编译执行同 3.9示例Demo运行步骤