3.7 SDK文件配置

3.7.1 无线连接模式

step1 修改 sdk 通信配置文件

通过 vim 命令修改机器人本体 /opt/export/config/sdk_config.yaml 文件：

target_ip: "192.168.234.xx" #local_ip
target_port: 43988

target_ip：机器人控制端 IP 地址，可在控制端 PC 中通过 ifconfig 查询 target_port默认 43988，切勿修改

step2 配置参数修改后，需重启四足机器人生效

3.7.2 有线连接模式

step1 修改 sdk 通信配置文件

通过 vim 命令修改机器人本体 /opt/export/config/sdk_config.yaml 文件：

target_ip: "192.168.234.xx" #local_ip
target_port: 43988

target_ip：机器人控制端 IP 地址，可在控制端 PC 中通过 ifconfig 查询 target_port默认 43988，切勿修改

step2 配置 SDK_CLIENT_IP

如需要使用网线或其他非 192.168.234.X 网段 IP 控制设备，需要通过 vim 命令修改 /opt/app_launch/start_motion_control.sh 文件：

#!/bin/bash

echo "start motion control"

# 共享内存文件路径
SHM_FILE="/dev/shm/spline_shm"

# 循环检查设备是否存在
while true; do
    if [ -e "$SHM_FILE" ]; then
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 已存在。"
        break
    else
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 不存在，等待 1 秒后重试..."
        sleep 1
    fi
done

# 共享内存文件存在后执行的命令
echo "共享内存文件已准备好，可以执行后续操作。"

sudo ifconfig lo multicast
sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev lo

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/export/mc/bin
export ROBOT_TYPE=P2
export SDK_CLIENT_IP="机器人有线网口IP"

cd /opt/export/mc/bin && taskset -c 7 ./mc_ctrl r

若使用有线网络连接四足机器人拓展网口，在上面代码 27 行，增加对应配置：export SDK_CLIENT_IP="192.168.168.168"

step3 修改网卡名称

修改四足机器人本体内 /etc/systemd/system/robot-launch.service 文件

在 Service 里面添加一行 Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"，其中wlan0为对应网卡名称，若使用有线网络可修改为eth0

完整配置文件如下：

[Unit]
Description=Run robot-launch at startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=robot-launch server
ExecStop=/usr/local/bin/robot_launch_stop.sh
TimeoutStopSec=5s
Restart=always
User=root
Environment="ROBOT_HOME=/home/firefly"
Environment="ROBOT_LOG_DIR=/userdata/log"
Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"  #使用有线连接时，wlan0 修改为 eth0

[Install]
WantedBy=multi-user.target

配置 SDK_CLIENT_IP 后，若设备开机后网络未初始化完成，此时设备蓝灯闪烁，对应网卡未分配 IP 地址，导致运控程序绑定 IP 地址失败，会造成设备无法使用遥控器。