3.1 SDK介绍

• 本文档描述了 D1 Edu&Ultra 的软件开发工具包（SDK），提供其核心服务接口的详细信息，包括高层运动控制接口、底层电机控制接口、IMU 惯导数据接口、电机状态数据接口。

• 各章节分别介绍不同服务接口的调用方法、数据输入/输出的标准格式定义与一些功能开发示例。

• 接口定义会随量产开发状态产生变更，请以最新版本的接口定义文档为准。

• SDK 程序与设备本体内程序通讯存在特定协议，故不同版本的 SDK 程序与设备本体内程序通讯存在差异，请根据设备版本选择对应版本 SDK 程序。若条件允许，建议更新设备内程序到最新版本，以获得更好的兼容性。

• SDK 接口控制时，全部状态均由二次开发者设计指定，本体运控不做额外的干预与状态跳转。

• 运行 SDK 时， 请保证系统有足够的资源 ，否则可能出现运动控制模块失效的情况。