4.3 超声波雷达数据

4.3.1 ROS2接口定义

topic	msg	字段类型	字段	字段释义	初始值	数值范围	发送周期
左侧超声波雷达：/uss_driver/uss_left/range 右侧超声波雷达：/uss_driver/uss_right/range	sensor_msgs::msg::Range	std_msgs/Header	header	ROS2 标准MSG帧头			10hz
		uint8_t	radiation_type	传感器类型。枚举值：0 超声波 1 红外线	0	0-1
		float	field_of_view	传感器视场角（弧度），通常为测距锥形区域的角度	0	当前固定为0
		float	min_range	传感器可测量最小距离（米）	0	当前固定为0
		float	max_range	传感器可测量最大距离（米）	0	当前固定为0
		float	range	当前实际测得距离（米）	0	0-4米

4.3.2 获取超声波雷达数据

ros2 topic echo /uss_driver/uss_left/range --once
ros2 topic echo /uss_driver/uss_right/range --once