4.2 激光雷达数据

4.2.1 ROS2接口定义

topic	msg	字段类型	字段	字段释义	初始值	数值范围	发送周期
前雷达点云数据：/front_lidar 后雷达点云数据：/rear_lidar	sensor_msgs::msg::PointCloud2 （数据服务模型Qos::best_effort）	std_msgs/Header	header	ROS2 标准MSG帧头			10hz
		uint32	height	点云的垂直高度（行数）
		uint32	width	点云的水平方向宽度（列数）
		PointField[]	fields	点云中每个通道的字段描述
		bool	is_bigendian	是否是大端字节序
		uint32	point_step	每个点所占字节数
		uint32	row_step	一行点数据占用的字节数
		uint8[]	data	点云的原始二进制数据，是一维数组
		bool	is_dense	是否为稠密点云（即没有无效点）

前激光雷达IP: 192.168.1.102
后激光雷达IP: 192.168.2.102

4.2.2 获取激光雷达数据

ssh robot@192.168.168.100   
ros2 topic echo /front_lidar --once
ros2 topic echo /rear_lidar --once