3.3 SDKClient类接口

概述

SDKClient 是机器人 SDK 的核心通信类，提供连接、断开和命令发送接口。
开发者通过该类可实现机器人运动控制、模式切换、急停、灯光控制、数据上报配置等功能。

工作模式：

同步模式（阻塞）：timeout_ms > 0，函数阻塞等待操作完成或超时后返回结果
异步模式（非阻塞）：timeout_ms = 0，函数立即返回，通过回调函数通知操作结果

注意：block 参数仅用于 Connect 和 Disconnect 函数，其他控制函数通过 timeout_ms 参数区分同步/异步模式。

命名空间

namespace robot_sdk

类定义

class ROBOT_EXPORT_API SDKClient

错误码机制

所有接口均返回 std::error_code 类型表示操作结果：

成功：ec.value() == 0 或 !ec
失败：ec.value() != 0 或 ec 为 true
通过 ec.message() 获取人类可读的错误描述

示例：

std::error_code ec = sdk.Connect("192.168.234.1", "8082", true);
if (ec) {
    std::cerr << "连接失败: " << ec.message() << std::endl;
} else {
    std::cout << "连接成功" << std::endl;
}

SDK 常用错误码

标准错误码

错误码枚举	整数值	含义
`std::errc::success`	0	操作成功
`std::errc::invalid_argument`	22	参数无效
`std::errc::already_connected`	106	已连接
`std::errc::not_connected`	107	未连接
`std::errc::timed_out`	110	操作超时
`std::errc::connection_refused`	111	连接被拒绝
`std::errc::connection_already_in_progress`	114	连接正在进行中
`std::errc::operation_in_progress`	115	操作正在进行中
`std::errc::operation_canceled`	125	操作被取消

SDK内部扩展错误码

错误码枚举	整数值	含义
`robot_sdk::errc::ShakeHandFailed`	10000	握手失败，常见于连接时内部未收到握手消息
`robot_sdk::errc::ProtocolMismatch`	10001	协议不匹配，常见于操作旧版本机器
`robot_sdk::errc::ControlledDenial`	10002	控制拒绝，常见于多客户端连接到机器

类型定义

类型名	定义	说明
`ConnectHandler`	`std::function<void(const std::error_code&)>`	连接完成回调函数
`DisConnectHandler`	`std::function<void(const std::error_code&)>`	断开连接完成回调函数
`ErrorHandler`	`std::function<void(const std::error_code&)>`	SDK 内部错误回调函数
`WriteHandler`	`std::function<void(const std::error_code&, std::size_t)>`	命令发送完成回调函数

构造与析构

构造函数

SDKClient(ErrorHandler error_callback = [](const std::error_code&) {},
          ConnectionConfig connection_config = ConnectionConfig(),
          TransportProtocol type = TransportProtocol::Udp)

说明：
构造一个 SDK 客户端对象。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`error_callback`	`ErrorHandler`	空回调	SDK 内部通信异常回调函数
`connection_config`	`ConnectionConfig`	默认配置	连接配置参数
`type`	`TransportProtocol`	`Udp`	传输协议类型

相关类型：

ConnectionConfig: 连接配置，详见连接配置文档
TransportProtocol: 传输协议类型，详见连接配置文档

析构函数

~SDKClient()

说明：
析构函数，自动释放资源并断开连接。

连接管理

Connect - 连接机器人

std::error_code Connect(std::string ip, std::string port, 
                        bool block = false, 
                        ConnectHandler handler = [](const std::error_code&) {})

说明：
连接到指定 IP 和端口的机器人。

默认情况下：当使用WebSocket时，需要连接机器的8081端口；当使用Udp时，需要连接机器的8082端口；

⚠️ 注意:

机器如果已连接至APP，那SDK将无法对狗进行控制。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`ip`	`std::string`	-	目标 IP 地址
`port`	`std::string`	-	目标端口号
`block`	`bool`	`false`	`false`: 异步模式；`true`: 同步模式
`handler`	`ConnectHandler`	空回调	异步模式下连接完成后的回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功（异步模式表示请求已发出，同步模式表示连接已完成）
常见失败错误码：
- std::errc::operation_in_progress: 操作正在进行中
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：

异步模式：函数返回仅表示连接请求已发出，实际连接结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示连接结果

Disconnect - 断开连接

std::error_code Disconnect(bool block = false, 
                           DisConnectHandler handler = [](const std::error_code&) {})

说明：
断开与机器人的连接。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`block`	`bool`	`false`	`false`: 异步模式；`true`: 同步模式
`handler`	`DisConnectHandler`	空回调	异步模式下断开完成后的回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::operation_in_progress: 操作正在进行中
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：

异步模式：函数返回仅表示断开请求已发出，实际断开结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示断开结果

IsConnected - 判断连接状态

bool IsConnected() const

说明：
判断当前是否已连接机器人。

返回值：

true: 已连接
false: 未连接

GetConnectionState - 获取连接状态

ConnectionState GetConnectionState() const

说明：
获取当前详细的连接状态。

返回值：
ConnectionState 枚举值，详见连接配置文档

回调设置

SetControlCallback - 设置控制回调

void SetControlCallback(std::shared_ptr<IControlCallback> control_callback)

说明：
设置控制消息通知函数，用于接收控制命令的应答。

参数：

参数名	类型	说明
`control_callback`	`std::shared_ptr<IControlCallback>`	控制回调对象

相关文档：
详见 Callback 参考中 IControlCallback 类的说明。

SetDataCallback - 设置数据回调

void SetDataCallback(std::shared_ptr<IDataCallback> data_callback)

说明：
设置数据消息通知函数，当机器人数据上报时触发。

参数：

参数名	类型	说明
`data_callback`	`std::shared_ptr<IDataCallback>`	数据回调对象

相关文档：
详见 Callback 参考中 IDataCallback 类的说明。

基础控制接口

SoftEmergencyStop - 急停

std::error_code SoftEmergencyStop(bool on, int timeout_ms = 0,
                                   WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
急停控制。启用急停后，系统将不响应其他运动命令，并且速度设为 0。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`on`	`bool`	-	`true`: 急停；`false`: 解除急停
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：

异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

StandUp - 站立

std::error_code StandUp(int timeout_ms = 0,
                        WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
机器人站立动作。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：
同 SoftEmergencyStop

注意：
调用站立后，站立过程中会上报 MOTION_STATUS_STAND_UP 状态，站立完成后会根据模式自动进入 MOTION_STATUS_GENERAL 或 MOTION_STATUS_IN_PLACE 状态。

LieDown - 卧倒

std::error_code LieDown(int timeout_ms = 0,
                        WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
机器人卧倒动作。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

Crawl - 匍匐

std::error_code Crawl(int timeout_ms = 0,
                      WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
机器人匍匐动作。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

Climb - 爬高台

std::error_code Climb(int timeout_ms = 0,
                      WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
爬高台动作，仅在通用模式下使用。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

Slim - 瘦身

std::error_code Slim(int timeout_ms = 0,
                     WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
瘦身动作，仅在通用模式下使用。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

Gait - 步态

std::error_code Gait(int timeout_ms = 0,
                     WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
步态姿态，仅在通用模式下使用。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

DSB - 过挡鼠板姿态

std::error_code DSB(int timeout_ms = 0,
                     WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
过挡鼠板姿态，仅在通用模式下使用。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

ReverseHeadTail - 调转头尾

std::error_code ReverseHeadTail(int timeout_ms = 0,
                                 WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
调转机器人头尾方向。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

SetMode - 设置模式

std::error_code SetMode(int mode, int timeout_ms = 0,
                        WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置机器人运行模式，默认为通用模式。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`mode`	`int`	-	`1`: 通用模式；`2`: 原地模式；`3`: 登阶模式
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：
同 SoftEmergencyStop

SetSpeed - 设置速度等级

std::error_code SetSpeed(int speed_level, int timeout_ms = 0,
                         WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置速度等级，主要影响通用模式下 Move 命令的速度，默认为低速。

低速对Move接口的影响：

forward_back：
    [-1.0, 1.0]对应[-1.0m/s , +1.0m/s]

left_right：
    [-1.0, 1.0]对应[-0.5m/s , +0.5m/s]

yaw：
    [-1.0, 1.0]对应[-1.5rad/s, +1.5rad/s]

中速对Move接口的影响：

forward_back：
    [-1.0, 1.0]对应[-2.0m/s , +2.0m/s]

left_right：
    当-1.0m/s < forward_back < 1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-0.5m/s , +0.5m/s]
    当forward_back> 1.0m/s 或者 forward_back< -1.0m/s时，限制为0m/s

yaw：
    当-1.0m/s < forward_back < 1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-1.5rad/s, +1.5rad/s]
    当forward_back> 1.0m/s 或者forward_back< -1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-1.0rad/s, +1.0rad/s]

高速对Move接口的影响：

forward_back：
    [-1.0, 1.0]对应[-3.0m/s , +3.0m/s]

left_right：
    当-1.0m/s < forward_back < 1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-0.5m/s , +0.5m/s]
    当forward_back> 1.0m/s 或者 forward_back< -1.0m/s时，限制为0m/s

yaw：
    当-1.0m/s < forward_back < 1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-1.5rad/s, +1.5rad/s]
    当forward_back> 1.0m/s 或者forward_back< -1.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-1.0rad/s, +1.0rad/s]
    当forward_back> 2.0m/s 或者forward_back< -2.0m/s时，[-1.0, 1.0]对应[-0.5rad/s, +0.5rad/s]

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`speed_level`	`int`	-	`1`: 低速；`2`: 中速；`3`: 高速（范围 [1, 3]）
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：
同 SoftEmergencyStop

Locked - 锁定

std::error_code Locked(int timeout_ms = 0,
                       WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
锁定机器人，各个关节保持当前位置不动。

参数：
同 StandUp

返回值：
同 SoftEmergencyStop

注意：
当下发切换到其他运动状态（站立、匍匐、卧倒）的命令时，会自动解锁并切换到相应动作状态。

灯光控制接口

FrontLight - 前补光灯

std::error_code FrontLight(bool on, int timeout_ms = 0,
                           WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置前补光灯，设置后自动模式关闭。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`on`	`bool`	-	`true`: 开启；`false`: 关闭
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：
同 SoftEmergencyStop

BackLight - 后补光灯

std::error_code BackLight(bool on, int timeout_ms = 0,
                          WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置后补光灯，设置后自动模式关闭。

参数：
同 FrontLight

返回值：
同 SoftEmergencyStop

AutoModeLight - 自动补光灯模式

std::error_code AutoModeLight(bool on, int timeout_ms = 0,
                              WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置自动补光灯模式。

参数：
同 FrontLight

返回值：
同 SoftEmergencyStop

运动与姿态控制

Move - 移动

std::error_code Move(float left_right, float forward_back, float yaw, 
                     int timeout_ms = 0,
                     WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
用在通用模式下进行移动，单位：百分比，根据SpeedLevel来限速。

最新的Move指令会维持1s。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`left_right`	`float`	-	左右平移速度，范围 [-1.0, 1.0]；正数左平移，负数右平移
`forward_back`	`float`	-	前后移动速度，范围 [-1.0, 1.0]；正数前进，负数后退
`yaw`	`float`	-	旋转速度，范围 [-1.0, 1.0]；正数左旋转，负数右旋转
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消
- std::errc::invalid_argument: 参数无效

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

Turn - 翻滚

std::error_code Turn(int direction, int timeout_ms = 0,
                     WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
原地左右翻滚动作（仅原地模式有效）。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`direction`	`int`	-	0: 恢复；1: 左翻滚；2: 右翻滚
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

ControlHead - 控制头部

std::error_code ControlHead(float left_right, float up_down, int timeout_ms = 0,
                            WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
控制机器人"左右探头"与"抬头/低头"动作（仅原地模式有效）。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`left_right`	`float`	-	范围 [-1.0, 1.0]；正数：左探头，负数：右探头；单位 rad/s
`up_down`	`float`	-	范围 [-1.0, 1.0]；正数：抬头，负数：低头；单位 rad/s
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消
- std::errc::invalid_argument: 参数无效

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

HighLowStance - 高低站姿

std::error_code HighLowStance(int stance, int timeout_ms = 0,
                              WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
设置高低站姿（仅原地模式有效）。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`stance`	`int`	-	0: 恢复；1: 高站姿；2: 低站姿
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消
- std::errc::invalid_argument: 参数无效

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

数据配置接口

SetImuConfig - 配置IMU

std::error_code SetImuConfig(int freq, int timeout_ms = 0,
                             WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
配置 IMU 上报频率，默认关闭。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`freq`	`int`	-	范围 [0, 100]；0 表示关闭上报
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

SetLuxConfig - 配置光强值

std::error_code SetLuxConfig(bool on, int timeout_ms = 0,
                             WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
配置光强值上报开关，默认关闭。配置后光强值以1Hz上报。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`on`	`bool`	-	`true`: 开启；`false`: 关闭
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

SetMcConfig - 配置运动数据

std::error_code SetMcConfig(bool on, int timeout_ms = 0,
                            WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
配置运动数据上报开关，默认关闭。配置后运动数据以50Hz上报。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`on`	`bool`	-	`true`: 开启；`false`: 关闭
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

SetSpeedReportConfig - 配置速度数据

std::error_code SetSpeedReportConfig(bool on, uint32_t frequency, int timeout_ms = 0,
                            WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

Description:
配置速度数据上报开关，默认关闭。配置完成后，将上报速度数据。

Parameters:

Parameter Name	Type	Default Value	Description
`on`	`bool`	-	`true`: 开启; `false`: 关闭
`frequency`	`uint32_t`	-	上报频率. [1hz, 50hz]
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

TakeControl - 获取控制权

std::error_code TakeControl(int timeout_ms = 0,
                            WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
获取机器人的控制权。如果当前 APP 在控制，则无法抢占接管。详见 sdk控制权归属

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

ReleaseControl - 释放控制权

std::error_code ReleaseControl(int timeout_ms = 0,
                               WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {})

说明：
释放机器人的控制权。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

UpdateCameraBitrate - 更新摄像头码率

  std::error_code UpdateCameraBitrate(
      CameraBitrateCmd cmd, int timeout_ms = 0,
      WriteHandler handler = [](const std::error_code&, std::size_t) {});

说明：
更新摄像头码率。

参数：

参数名	类型	默认值	说明
`cmd`	`CameraBitrateCmd`		配置具体摄像头的码率
`timeout_ms`	`int`	`0`	`0`: 异步模式；`> 0`: 同步模式，最大等待时间（毫秒）
`handler`	`WriteHandler`	空回调	异步模式下命令发送结果回调函数；同步模式不使用

返回值：

std::errc::success: 操作成功
常见失败错误码：
- std::errc::timed_out: 操作超时
- std::errc::not_connected: 未连接
- std::errc::operation_canceled: 操作已取消

注意：
异步模式：函数返回仅表示命令已发送，发送结果通过回调函数通知
同步模式：函数返回即表示命令发送结果

版本信息

`const std::string& Version() const`

获取 SDK 版本号字符串。

`const std::string& ProtocolVersion() const`

获取协议版本号字符串。

`const std::string& SystemVersion() const`

获取系统版本号字符串。

示例代码

#include "robot_sdk/sdk_client.hpp"
using namespace robot_sdk;

int main() {
    SDKClient client([](const std::error_code& ec) {
        if (ec) std::cerr << "SDK Error: " << ec.message() << std::endl;
    });

    auto ec = client.Connect("192.168.234.1", "8082", true);
    if (ec) {
        std::cerr << "Connect failed: " << ec.message() << std::endl;
        return -1;
    }

    client.StandUp(2000);
    client.Move(0, 0.5, 0);
    client.Disconnect(true);
    return 0;
}

3.3 SDKClient类接口

概述

命名空间

类定义

错误码机制

SDK 常用错误码

类型定义

构造与析构

构造函数

析构函数

连接管理

Connect - 连接机器人

Disconnect - 断开连接

IsConnected - 判断连接状态

GetConnectionState - 获取连接状态

回调设置

SetControlCallback - 设置控制回调

SetDataCallback - 设置数据回调

基础控制接口

SoftEmergencyStop - 急停

StandUp - 站立

LieDown - 卧倒

Crawl - 匍匐

Climb - 爬高台

Slim - 瘦身

Gait - 步态

DSB - 过挡鼠板姿态

ReverseHeadTail - 调转头尾

SetMode - 设置模式

SetSpeed - 设置速度等级

Locked - 锁定

灯光控制接口

FrontLight - 前补光灯

BackLight - 后补光灯

AutoModeLight - 自动补光灯模式

运动与姿态控制

Move - 移动

Turn - 翻滚

ControlHead - 控制头部

HighLowStance - 高低站姿

数据配置接口

SetImuConfig - 配置IMU

SetLuxConfig - 配置光强值

SetMcConfig - 配置运动数据

SetSpeedReportConfig - 配置速度数据

TakeControl - 获取控制权

ReleaseControl - 释放控制权

UpdateCameraBitrate - 更新摄像头码率

版本信息

const std::string& Version() const

const std::string& ProtocolVersion() const

const std::string& SystemVersion() const

示例代码

`const std::string& Version() const`

`const std::string& ProtocolVersion() const`

`const std::string& SystemVersion() const`