4.1 高层运动控制接口

高层运动控制接口实现对机器狗的姿态、速度、行走、特定动作等控制，也可获取机器狗的相关状态。

4.1.1 站立(Standup)

函数名	Standup
函数原型	int32_t Standup()
功能概述	站立
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.2 趴下(Getdown)

函数名	Getdown
函数原型	int32_t Getdown()
功能概述	趴下
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.3 阻尼(Damp)

函数名	Damp
函数原型	int32_t Damp()
功能概述	阻尼
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.4 移动(Move)

函数名	Move
函数原型	int32_t Move(double lm, double vm, double lrm)
功能概述	前后左右移动
参数	lm: 横向移动横向左移:[0,0.4)(m/s) 横向右移:(-0.4,0](m/s) vm: 前后移动向前移动:[0,1.5)(m/s) 向后移动:(-0.5,0](m/s) lrm: 左右转向向左转向:[0,0.5)(rad/s) 向右转向:(-0.5,0](rad/s)
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注	持续移动,调用StopMove停止

4.1.5 停止运动(StopMove)

函数名	StopMove
函数原型	int32_t StopMove()
功能概述	停止运动
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注	将速度指令置零

4.1.6 前后移动指定距离（待实现）

函数名	MoveForward
函数原型	int32_t MoveForward(float distance)
功能概述	前后移动指定距离
参数	distance:移动的距离
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注	待实现

4.1.7 左右移动指定距离（待实现）

函数名	MoveSideways
函数原型	int32_t MoveSideways(float distance)
功能概述	左右移动指定距离
参数	distance:移动的距离
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注	待实现

4.1.8 前后移动指定距离（待实现）

函数名	FinishMovement
函数原型	int32_t FinishMovement()
功能概述	结束移动动作
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注	待实现

4.1.9 俯仰运动(Rotate_up_and_down)

函数名	Rotate_up_and_down
函数原型	int32_t Rotate_up_and_down(float ang)
功能概述	俯仰
参数	ang: 角度(-14,11)度 -x表示仰视x度 x表示俯视x度
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.10 向左向右转向(Rotate_right_and_left)

函数名	Rotate_right_and_left
函数原型	int32_t Rotate_right_and_left(double radian)
功能概述	向左向右转向
参数	radian: 角度(-8,8)度
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.11 获取倾斜角度(GetAngle)

函数名	GetAngle
函数原型	float GetAngle()
功能概述	获取倾斜角度
参数	无
返回值	调用成功返回机器狗的倾斜的角度仰视最大角度为14 俯视最大角度为11
备注	负值为仰视，正值为俯视，取值范围[-14,11]

4.1.12 设置本体高度(待实现)

函数名	SetHeight
函数原型	int32_t SetHeight(float height)
功能概述	设置本体高度
参数	height：机器狗的高度，取值范围[0.38,0.58]m
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.13 开始充电(StartRobotCharging)

函数名	StartRobotCharging
函数原型	int32_t StartRobotCharging()
功能概述	开始充电
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.14 结束充电(StopRobotCharging)

函数名	StopRobotCharging
函数原型	int32_t StopRobotCharging()
功能概述	停止充电
参数	无
返回值	调用成功返回 0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.15 获取充电状态(GetRobotChargingState)

函数名	GetRobotChargingState
函数原型	int32_t GetRobotChargingState()
功能概述	获取机器狗充电状态
参数	无
返回值	调用成功返回0表示没有充电，返回1表示正在充电
备注

4.1.16 获取充电结果(GetRobotChargeResult)

函数名	GetRobotChargeResult
函数原型	int32_t GetRobotChargeResult()
功能概述	获取机器人充电结果
参数	无
返回值	调用成功返回0表示不在充电返回1表示正在找桩返回2表示正在充电返回3表示正在出桩返回-1表示找桩失败返回-2表示充电状态异常否则返回相关错误码。
备注	该接口需要配合接口StartRobotCharging使用

4.1.17 匍匐模式切换(SwitchToCrawlMode)

函数名	SwitchToCrawlMode
函数原型	int32_t SwitchToCrawlMode(bool val)
功能概述	切换到匍匐模式
参数	val：设置 true 为开启，false 为关闭。
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.18 零力矩模式切换(ZeroTorque)

函数名	ZeroTorque
函数原型	int32_t ZeroTorque()
功能概述	零力矩模式
参数	无
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注

4.1.19 强化学习模式切换(SwitchToRLMode)

函数名	SwitchToRLMode
函数原型	int32_t SwitchToRLMode(bool val)
功能概述	切换到强化学习模式
参数	val：设置 true 为开启，false 为关闭。
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注	进行楼梯攀爬或通过其他复杂地形，需切换到强化学习模式

4.1.20 关节锁定模式(JointLockMode)

函数名	JointLockMode
函数原型	int32_t JointLockMode(bool val)
功能概述	切换到关节锁定模式
参数	val：设置 true 为开启，false 为关闭。
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注	需要先调用int32_t Rotate_up_and_down(float udm, float ang)函数让机器狗前倾或者后仰

4.1.21 获取左右移动距离（待实现）

函数名	GetSideways
函数原型	float GetSideways()
功能概述	获取左右移动距离
参数	无
返回值	调用成功返回机器狗左右移动距离
备注	待实现

4.1.22 获取前后移动距离（待实现）

函数名	GetForward
函数原型	float GetForward()
功能概述	获取前后移动距离
参数	无
返回值	调用成功返回机器狗前后移动距离
备注	待实现

4.1.23 获取运动状态(GetActionStatus)

函数名	GetActionStatus
函数原型	int32_t GetActionStatus()
功能概述	获取机器的运动状态
参数	无
返回值	卸力状态: 0 ; 恢复站立动作中，结束后会自动转换到平衡站立：2 平衡站立状态：3 ; 阻尼状态：5 ；行走中：6 ；趴下过程中，结束后会自动转换阻尼状态：7；未知：-1；
备注

4.1.24 获取速度(GetSpeed)

函数名	GetSpeed
函数原型	float GetSpeed()
功能概述	调用成功返回运行的速度
参数	无
返回值
备注	xyz轴速度计算得出

4.1.25 获取机器狗状态(GetRobotStatus)

函数名	GetRobotStatus
函数原型	struct Robotstate GetRobotStatus()
功能概述	获取机器狗状态
参数	无
返回值	调用成功返回电机温度 struct Robotstate { double driver_temperature[12]; // 电机温度四个脚每个脚3个电机 0-2是脚1 3-5是脚2 6-8是脚3 9-11是脚4 };
备注

4.1.26 获取机器狗速度(GetRobotSpeed)

函数名	GetRobotSpeed
函数原型	struct Robotspeed GetRobotSpeed()
功能概述	获取机器狗x、y、z轴速度和角速度
参数	无
返回值	调用成功返回机器狗速度 struct Robotspeed { float body_x; // 机身x轴速度（单位：m/s） float body_y; // 机身y轴速度（单位：m/s） float body_z; // 机身z轴速度（单位：m/s） float body_ang; // 机身角速度（单位：rad/s） };
备注

4.1.27 获取关节角度和角速度(GetJointState)

函数名	GetJointState
函数原型	struct Joint_status GetJointState()
功能概述	获取关节角度和角速度
参数	无
返回值	调用成功返回关节状态信息 struct Joint_status { float joint_angles[12]; // 关节角度 float joint_velocities[12]; // 关节角速度 // 0-2: 腿1 ahk // 3-5: 腿2 ahk // 6-8: 腿3 ahk // 9-11: 腿4 ahk };
备注

4.1.28 获取SDK版本号(GetSdkVersion)

函数名	GetSdkVersion
函数原型	float GetSdkVersion()
功能概述	获取sdk版本号
参数	无
返回值	调用成功返回sdk版本号
备注

4.1.29 获取SDK切换控制开关状态(GetSdkSwitch)

函数名	GetSdkSwitch
函数原型	int32_t GetSdkSwitch()
功能概述	获取sdk切换控制开关状态
参数	无
返回值	调用成功返回0表示没有控制权，返回1表示有控制权，否则返回相关错误码。
备注

4.1.30 获取电池电量(GetRobotBatteryPercentage)

函数名	GetRobotBatteryPercentage
函数原型	int32_t GetRobotBatteryPercentage()
功能概述	获取电池电量
参数	无
返回值	电池电量百分比
备注

4.1.31 同步获取所有告警信息(GetAllAlerts)

函数名	GetAllAlerts
函数原型	std::vectorGetAllAlerts()
功能概述	获取设备所有告警信息
参数	无
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。 struct Alertltem { int key; int code; std::string key_str; std::string timestamp; }
备注

4.1.32 异步获取所有告警信息(FetchAllAlertsAsync)

函数名	FetchAllAlertsAsync
函数原型	int32_t FetchAllAlertsAsync(AlertCallback callback)
功能概述	异步获取所有告警信息
参数	callback为用户实现的回调函数
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注	struct AlertItem { int key; int code; std::string key_str; std::string timestamp; }; using AlertCallback = std::function<void(const std::vector &)>;

4.1.33 获取里程计信息(GetOdometry)

函数名	GetOdometry
函数原型	struct Odometry GetOdometry()
功能概述	获取里程计信息
参数	无
返回值	调用成功返回里程计信息 struct Odometry{ double position[3]; // 坐标位置 double orientation[4]; // 姿态四元数 double linear[3]; // 线速度 double angular[3]; // 角速度
};
备注

4.1.34 获取IMU数据(GetImuLinearAcceleration)

函数名	GetImuLinearAcceleration
函数原型	struct Imu_linear_acceleration GetImuLinearAcceleration()
功能概述	获取imu加速度(xyz轴)
参数	无
返回值	调用成功返回imu加速度信息 struct Imu_linear_acceleration { double imu_ax; double imu_ay; double imu_az; };
备注

4.1.35 获取点云图上定位(GetRobotCloudMapLocation)

函数名	GetRobotCloudMapLocation
函数原型	struct RobotCloudMapLocation GetRobotCloudMapLocation()
功能概述	获取点云图上定位
参数	无
返回值	调用成功返回机器狗点云地图坐标系下的位置信息 struct RobotCloudMapLocation { float position_x; // 三维空间中的坐标xyz（单位：m） float position_y; float position_z; float orientation_x; // 四元数表示的旋转（姿态） float orientation_y; float orientation_z; float orientation_w; };
备注

4.1.36 获取地图列表(GetRobotMapList)

函数名	GetRobotMapList
函数原型	std::vector GetRobotMapList()
功能概述	获取地图列表
参数	无
返回值	调用成功返回地图列表 struct RobotMapInfo { std::string map_name; };
备注

4.1.37 获取地图文件(GetRobotMapFiles)

函数名	GetRobotMapFiles
函数原型	int32_t GetRobotMapFiles( const std::string& map_name, const std::string& save_directory)
功能概述	获取地图文件
参数	map_name:地图名称(通过GetRobotMapList获取)， save_directory:调用者指定的本地保存目录
返回值	调用成功返回0，否则返回相关错误码。
备注