四、API函数介绍

• 4.1 高层运动控制接口
  • 4.1.1 站立(Standup)
  • 4.1.2 趴下(Getdown)
  • 4.1.3 阻尼(Damp)
  • 4.1.4 移动(Move)
  • 4.1.5 停止运动(StopMove)
  • 4.1.6 前后移动指定距离（待实现）
  • 4.1.7 左右移动指定距离（待实现）
  • 4.1.8 前后移动指定距离（待实现）
  • 4.1.9 俯仰运动(Rotate_up_and_down)
  • 4.1.10 向左向右转向(Rotate_right_and_left)
  • 4.1.11 获取倾斜角度(GetAngle)
  • 4.1.12 设置本体高度(待实现)
  • 4.1.13 开始充电(StartRobotCharging)
  • 4.1.14 结束充电(StopRobotCharging)
  • 4.1.15 获取充电状态(GetRobotChargingState)
  • 4.1.16 获取充电结果(GetRobotChargeResult)
  • 4.1.17 匍匐模式切换(SwitchToCrawlMode)
  • 4.1.18 零力矩模式切换(ZeroTorque)
  • 4.1.19 强化学习模式切换(SwitchToRLMode)
  • 4.1.20 关节锁定模式(JointLockMode)
  • 4.1.21 获取左右移动距离（待实现）
  • 4.1.22 获取前后移动距离（待实现）
  • 4.1.23 获取运动状态(GetActionStatus)
  • 4.1.24 获取速度(GetSpeed)
  • 4.1.25 获取机器狗状态(GetRobotStatus)
  • 4.1.26 获取机器狗速度(GetRobotSpeed)
  • 4.1.27 获取关节角度和角速度(GetJointState)
  • 4.1.28 获取SDK版本号(GetSdkVersion)
  • 4.1.29 获取SDK切换控制开关状态(GetSdkSwitch)
  • 4.1.30 获取电池电量(GetRobotBatteryPercentage)
  • 4.1.31 同步获取所有告警信息(GetAllAlerts)
  • 4.1.32 异步获取所有告警信息(FetchAllAlertsAsync)
  • 4.1.33 获取里程计信息(GetOdometry)
  • 4.1.34 获取IMU数据(GetImuLinearAcceleration)
  • 4.1.35 获取点云图上定位(GetRobotCloudMapLocation)
  • 4.1.36 获取地图列表(GetRobotMapList)
  • 4.1.37 获取地图文件(GetRobotMapFiles)
• 4.2 底层电机控制接口
  • 4.2.1 底层控制指令
  • 4.2.2 底层数据接收
• 4.3 运控诊断异常码