3.1 SDK介绍

• 本文档描述了 D1 MaxPro 的软件开发工具包 (SDK)，对机器狗的能力进行了封装（包括高层运动控制、底层电机/关节控制、图传、点云、里程计等），方便具备一定开发能力的用户进行二次开发。

• 各章节分别介绍不同服务接口的调用方法、数据输入/输出的标准格式定义与一些功能开发示例。

• 接口定义会随量产开发状态产生变更，请以最新版本的接口定义文档为准。

• SDK程序与狗本体内程序通讯存在特定协议，故不同版本的SDK程序与狗本体内程序通讯存在差异，请根据设备版本选择对应版本SDK程序。若条件允许，建议更新狗内程序到最新版本，以获得更好的兼容性。

• SDK接口控制时，全部状态均由二次开发者设计指定，本体运控不做额外的干预与状态跳转。

• 运行SDK时, 请保证系统有足够的资源, 否则可能出现运动控制模块失效的情况

• 编程语言：当前支持C++进行开发，暂不支持其他编程语言