2.2 SDK软件服务接口列表

序号	接口名称	功能	SDK版本
1	高层运动控制接口	主要实现对设备基本运动的控制，包括站立、趴下、前后左右运动、原地姿态控制、强化学习模式及零力矩模式控制和自主充电相关的控制	V2.0.7
2	底层电机控制接口	通过ros话题，实现对关节电机的角度、角速度、关节扭矩、Kp值和Kd值等的控制，也可获取各个关节电机的反馈信息。	V2.0.7
3	惯导数据接口	可通过sdk获取本体姿态信息，运行速度数据，角速度数据、IMU数据和里程计数据等	V2.0.7
4	设备状态接口	可通过sdk获取机器狗运行状态信息，异常告警信息、电池电量信息和自主充电状态反馈数据等。	V2.0.7
5	视频流数据接口	可通过rtsp协议获取前后广角相机视频流数据。	V2.0.7
6	控制权切换功能	可实现遥控器端和sdk控制端的控制权切换功能	V2.0.7
7	自主回充电接口	可通过sdk接口进行自主回充功能的使用	V2.0.7
8	MQTT服务接口	可通过MQTT服务进行设备的基本控制和状态反馈	V2.0.7