4.2 LowLevel函数介绍
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**class lowlevel**

该类用于与电机进行交互，包括发送电机命令和获取电机状态。

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4.2.1 创建连接
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**函数原型**

```cpp
initRobot(const std::string &local_ip, const int local_port, const std::string &dog_ip = "192.168.234.1")
```

**功能概述**
与机器狗建立通信,机器狗端ip默认"192.168.234.1", 如更改机器人ip，需从该接口传入新ip

**参数说明**

| 参数名 | 类型 | 说明 | 选项 | 备注 |
|--------|------|------|---------|---------|
| local_ip | string& | 用户主机IP地址 | 必选项 | - |
| local_port | int | 用户主机端口 | 必选项 | - |
| dog_ip | string& | 机器狗IP地址 | 可选项 | 默认"192.168.234.1"） |

**返回值**
无

**备注**
通信建立失败时，终端输出失败日志

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4.2.2 检查通讯状态
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**函数原型**

```cpp
checkConnection()
```

**功能概述**
检查机器人通讯状态

**参数说明**

无

**返回值类型：bool**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| true | 连接正常 |
| false | 连接失败 |

**备注**
可做心跳检测

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4.2.3 发送电机指令
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**函数原型**

```cpp
sendMotorCmd(motorCmd& cmd)
```

**功能概述**
发布电机控制命令

**参数说明**

| 参数名 | 类型 | 说明 | 选项 | 备注 |
|--------|------|------|---------|-------|
| cmd | motorCmd | 电机控制命令结构体 | 必选项 | - |

**返回值类型：int**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| 0 | 发送成功 |
| -1 | 发送失败 |

**备注**
腿部顺序：右前腿为1号腿，左前腿为2号腿，右后腿为3号腿，左后腿为4号腿；控制命令坐标系为机器狗朝前为X，左侧为Y，垂直向上为Z

**Cmd 数据协议**

```C++
struct alignas(4) motorCmd  {

  float q_des_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节角度指令
  float q_des_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节角度指令
  float q_des_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节角度指令

  float qd_des_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节角速度指令
  float qd_des_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节角速度指令
  float qd_des_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节角速度指令

  float kp_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节Kp值
  float kp_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节Kp值
  float kp_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节Kp值

  float kd_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节Kd值
  float kd_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节Kd值
  float kd_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节Kd值

  float tau_abad_ff[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节扭矩指令
  float tau_hip_ff[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节扭矩指令
  float tau_knee_ff[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节扭矩指令

};
```

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4.2.4 获取姿态四元数
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**函数原型**

```cpp
getQuaternion()
```

**功能概述**
获取机器狗当前姿态四元数

**参数说明**

无

**返回值类型：vector**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| [w, x, y, z] | 包含4个元素的向量，分别对应四元数的四个分量 |

**备注**
机器狗朝前为X，左侧为Y，垂直向上为Z

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4.2.5 获取姿态欧拉角
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**函数原型**

```cpp
getRPY()
```

**功能概述**
获取机器狗当前姿态的欧拉角（滚转角、俯仰角、偏航角）

**参数说明**

无

**返回值类型：vector**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| [roll, pitch, yaw] | 包含 3 个元素的向量，单位为弧度（rad），分别对应绕 X、Y、Z 轴的旋转角 |

**备注**
机器狗朝前为X，左侧为Y，垂直向上为Z

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4.2.6 获取加速度
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**函数原型**

```cpp
getBodyAcc()
```

**功能概述**
获取机器狗身体的加速度数据（机体坐标系）

**参数说明**

无

**返回值类型：vector**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| [ax, ay, az] | 包含 3 个元素的向量，单位为 m/s²，分别对应 X、Y、Z 轴方向的加速度 |

**备注**
机器狗朝前为X，左侧为Y，垂直向上为Z

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4.2.7 获取角速度
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**函数原型**

```cpp
getBodyGyro()
```

**功能概述**
获取机器狗身体的角速度数据（机体坐标系）

**参数说明**

无

**返回值类型：vector**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| [gx, gy, gz] | 包含 3 个元素的向量，单位为 rad/s，分别对应 X、Y、Z 轴方向的角速度 |

**备注**
机器狗朝前为X，左侧为Y，垂直向上为Z

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4.2.8 获取电机数据
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**函数原型**

```cpp
getMotorState()
```

**功能概述**
获取机器狗电机数据

**参数说明**

无

**返回值类型：motorState**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| motorState | 返回各电机数据 |

**备注**
单位rad

**MotorState 数据协议**

```C++
struct alignas(4) motorState {
  // 关节顺序 FR,FL,RR,RL 
  float q_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节角度
  float q_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节角度
  float q_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节角度

  float qd_abad[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // A关节角速度
  float qd_hip[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节角速度
  float qd_knee[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节角速度

  float tau_abad_fb[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};// A关节扭矩反馈
  float tau_hip_fb[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};  // H关节扭矩反馈
  float tau_knee_fb[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // K关节扭矩反馈
};
```

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4.2.9 电机是否存在数据
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**函数原型**

```cpp
haveMotorData()
```

**功能概述**
判断是否获取到电机数据

**参数说明**

无

**返回值类型：bool**

| 返回值 | 说明 |
|------|------|
| true | 存在电机数据 |
| false | 不存在电机数据 |

**备注**

在下发电机命令之前先判断是否收到电机数据